Фундаментальные группы дополнений к подмногообразиям сферы коразмерности 2

Дано чисто алгебраическое описание класса групп, состоящего из фундаментальных групп дополнений к подмногообразиям коразмерности 2 в $k$-мерной сфере $S^k$, $k\geq 4$. Это представление является обобщением известного представления Виртингера групп узлов на $k$-мерный случай.