Канонические преобразования для систем со связями

В работе [1] автором предложена стандартная процедура перехода от лагранжева к гамильтонову описанию динамики систем со связями. В настоящей работе показано, что эта процедура дает возможность прояснить проблему канонических преобразований для таких систем и, в частности, описать класс функций Лагранжа, приводящих к идентичной динамике.