Аннотация:
Представлен результат исследований Многофазного метода и робастного алгоритма управления нечеткой логики, основанных на Модели памяти формы с визуальным
наведением для сборочных роботов применительно к задаче измерения координат для автономных и сборочных роботов и космических манипуляторов.
Также, представлены разработанное программное обеспечение и аппаратура оптической телевизионной системы, используемой в том числе для 6-ти координатной задающей
перчатки управления роботом в режиме реального времени, и результаты экспериментальных исследований динамических параметров и оценки точности оптико телевизионной системы, а также, экспериментов по использованию метода обучения показом для сборочного
манипулятора.
Данная работа поддержана Проектом INTAS № 96-049 «Сборочная робототехника,
робастное сило-моментное управление, оптимальное планирование, основанное на нечеткой логике».