Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений

Проблема построения и стабилизации оптимальных по быстродействию программных движений (ПД) манипулятора рассмотрена в контексте применения нейросетей для аппроксимации обратной модели динамики. Представление ПД в виде траекторий на фазовой плоскости использовано для получения явных зависимостей обобщенных координат от времени, краевых условий и конструктивных ограничений. Кратко рассмотрен вопрос синхронизации движений различных звеньев манипулятора. Нелинейный закон управления, использующий в качестве обратной модели динамики ее нейросетевое представление, проиллюстрирован при помощи моделирования на примере пятизвенного манипулятора (без учета динамики приводов, т.е. управление в виде обобщенных сил). Метод адресует оптимальное по быстродействию управление многосвязной нелинейной системой в режиме реального времени.