Design and analysis of 7-dof human-link manipulator based on hybrid intelligent controller

Представлено взаимодействие с 3D-моделями в среде виртуальной реальности (ВР), которое соотносится с движением реальной руки человека. Точность позиционирования достигается благодаря обратной связи. Ключевую роль в поиске оптимальных значений управляющих сигналов играет адаптивная нейро-нечеткая система вывода (Adaptive Network-based Fuzzy Inference System, ANFIS), сочетающая в себе преимущества нейронных сетей (NN) и нечеткой логики (fuzzy logic, FL).
Данный подход дает точные результаты при добавлении обучающей сигнальной системы к комбинированной обучающей базе, используемой при объединении метода пропорций наклона; ошибка наименьших квадратов (LSE) подготавливает ANFIS к любым фреймворкам. Контроллер на основе ANFIS был применён к робототехнической системе с семью степенями свободы, модель которого была разработана в виртуальной реальности, воспроизводящей системные конструкции через Matlab/Simulink, чтобы соединить ВР-модель с инструкцией для выполнения команд гибридным интеллектуальным контроллером на основе технологии ANFIS. Данная усовершенствованная процедура при внедрении полученных результатов показывает возможность практического использование предлагаемой системы контроллера.