Метод формирования оптимальной по времени программной траектории перемещения
Ф.М. Кулаков, Е.Н. Смирнов, А.А. Евлампиев, А.Е. Липатов, Ю.В. Михайлов
Аннотация:
В статье изложен метод и предложен несложный алгоритм формирования программной траектории движения манипулятора, оптимальной по времени. Он обеспечивает перемещение манипулятора по параметрической кривой, заданной в виде функции скалярного аргумента «геометрической» траектории, из начального в конечное положение за минимальное время при соблюдении ограничений на величину суставных сил, развиваемых приводами робота.
Полный текст:
PDF файл (843 kB)