Автоматизация и оптимизация процессов нанесения нанопокрытий на макрообъекты сложной формы

Для автоматического нанесения нанопокрытий на поверхность различных деталей сложной формы с помощью адаптивных робототехнических комплексов рассматривается задача построения системы управления манипулятором, обеспечивающая поддержание требуемых оптимальных параметров факела. Для вычисления трехмерного рельефа обрабатываемой детали используется оригинальная система трехмерного зрения на основе единственной телекамеры, в которой стереобазой является пройденное манипулятором расстояние, а сегментации последовательных изображений телекамеры разделены на опорные, выполняющие сегментацию очередного изображения «с нуля», без учета результатов предыдущих вычислений, и промежуточные, в которых корректируются результаты предыдущих вычислений. Такие системы управления позволяют наносить нанопокрытия на детали сложной формы без ввода чертежей детали и ее точной юстировки на стенде в условиях помех и при наличии препятствий в рабочей зоне.