RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Управление большими системами // Архив

УБС, 2019, выпуск 80, страницы 135–143 (Mi ubs1014)

Управление подвижными объектами и навигация

Задача о взбирании робота-куба на стену

А. А. Шевляков

ФГБУН Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва

Аннотация: Создание и исследование поведения взаимодействующих групп роботов остается акутальной проблемой современной робототехники. Наиболее хорошо изучены возможности групп беспилотных летающих аппаратов, однако автономные группы роботов в других средах представляют не меньший интерес. Данная проблема порождает множество научных и инженерных задач, в том числе в разделе управления движением. Робот-куб представляет интерес как элемент группы взаимодействующих роботов, так как форма позволяет им образовывать устойчивые структуры вместе с другими роботами. В статье рассматривается задача о взбирании робота-куба на вертикальную стену при наличии такой же стены на противоположной стороне ямы. Рассматривается двумерное движение в вертикальной плоскости. Построена математическая модель движения, предложено управление, решающее задачу об оптимальном отскоке от стенки ямы – решена задача о максимальном размере ямы, из которой может выбраться робот-куб при наличии ограничений на управление. На основе библиотек Box2D и ImGUI написано программное обеспечение, позволяющее моделировать и визуализировать движение робота и взаимодействие со средой, а также пробовать различные законы управления.

Ключевые слова: control, unilateral constraints, contact, robotics, jump.

УДК: 517.977.5
ББК: 22.213

Поступила в редакцию: 11 января 2019 г.
Опубликована: 31 июля 2019 г.

DOI: 10.25728/ubs.2019.80.8



Реферативные базы данных:


© МИАН, 2024