Разработка алгоритмов группового поведения анпа в задаче обследования локальных неоднородностей морской среды

В статье рассмотрена задача поиска и оценки размеров ло-кальных неоднородностей в заданной акватории. Изложен подход, позволяющий не только локализовать, но также оценить 3D-размеры локальных неоднородностей и массу содержащегося в них растворенного вещества. Описан метод планирования работы группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при решении указанной задачи. Поставлена соответствующая задача дискретной оптимизации и приводится сравнение двух алгоритмов её решения. Рассмотрен вопрос о перепланировании действий группы в случае возникновения внештатных ситуаций в процессе выпол-нения задания. Приведены результаты моделирования работы предложенных алгоритмов.