Аннотация:
Предложен синтез системы стабилизации квадрокоптера, основанный на кватернионной модели вращений. Рассматривается адаптивная система идентификации коэффициентов тяги квадрокоптера на основе метода скоростного градиента. Приводятся доказательства устойчивости, а также примеры моделирования системы.
Ключевые слова:БПЛА, квадрокоптер, адаптивное управление, метод скоростного градиента, кватернионы.
УДК:
681.52 ББК:
Ж 30
Поступила в редакцию: 7 апреля 2017 г. Опубликована: 30 сентября 2017 г.
Полный текст:
PDF файл (1071 kB)
