Построение нейроконтроллера для решения задачи стабилизации по выходу линейной непрерывной системы

В настоящей работе изучены возможности искусственных нейронных сетей в решении задачи стабилизации положения равновесия линейной системы дифференциальных уравнений второго порядка (в частности, модели механической системы) управлением, зависящим от запаздывающих значений выходного вектора системы. В качестве выходного вектора при этом используется половина координат состояния системы (исключая первые производные). На примере модели перевернутого маятника на подвижном основании проведено сравнение построенного регулятора с другими типами управлений.