Аннотация:
Рассматривается задача многоразовой коррекции возмущенной траектории управляемого двухзвенного манипулятора при условии, что информация о состоянии объекта поступает с ошибкой. Построен алгоритм оптимального управления манипулятором, следящим за реальным движением и уменьшающим отличие реального движения от желаемого.
Ключевые слова:Aлгоритм оптимального управления, двухзвенный манипулятор.
УДК:
62.50.531.8
Поступила в редакцию: 08.07.2002 Принята в печать: 03.06.2003