RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Ученые записки Ереванского государственного университета, серия Физические и Математические науки // Архив

Уч. записки ЕГУ, сер. Физика и Математика, 2003, выпуск 2, страницы 38–46 (Mi uzeru522)

Mechanics

Об одной задаче коррекции движения двухзвенного манипулятора

В. Р. Барсегянa, А. Г. Саргсянb

a Ереванский государственный университет
b Институт механики НАН Республики Армения

Аннотация: Рассматривается задача многоразовой коррекции возмущенной траектории управляемого двухзвенного манипулятора при условии, что информация о состоянии объекта поступает с ошибкой. Построен алгоритм оптимального управления манипулятором, следящим за реальным движением и уменьшающим отличие реального движения от желаемого.

Ключевые слова: Aлгоритм оптимального управления, двухзвенный манипулятор.

УДК: 62.50.531.8

Поступила в редакцию: 08.07.2002
Принята в печать: 03.06.2003



© МИАН, 2025