Оптимальное управление трехзвенного электромеханического манипулятора при фиксированных промежуточных фазовых состояниях

Рассматривается задача оптимального управления трехзвенного манипулятора при фиксированных промежуточных фазовых состояниях при заданном критерии качества на всех промежутках времени. С использованием идеи, предложенной в [3], решение задачи приводится к проблеме моментов и строится оптимальное управляющее воздействие.