Игровая задача патрулирования яхтой заданного района

Рассматривается задача об управлении яхтой с переменным ветром. Цель управления — удержать яхту на заданном промежутке времени в фиксированной области. Задача рассматривается в виде дифференциальной игры. Второй игрок управляет ветром.