Сравнение системы “шар Чаплыгина с ротором” и системы Жуковского с точки зрения грубой лиувиллевой эквивалентности

Рассматривается задача из симплектической геометрии, а именно проводится топологический анализ качения сбалансированного динамически несимметричного шара с ротором по шероховатой горизонтальной плоскости. Исследуется лиувиллева эквивалентность данной системы и системы Жуковского.