О возможности приведения систем с сервосвязями к лагранжеву виду

Рассматривается задача о реализации сервосвязи управляемыми силами и присоединенными массами. Доказываются теоремы о необходимых и достаточных условиях того, что редуцированная на уровень связи система лагранжева. При этом введение конечных присоединенных масс – основной инструмент доказательства. В качестве примера рассматриваются классические задачи теории управления о тележке с “перевернутым” маятником и тележке с двойным маятником.
Библиогр. 6.