Моделирование силового взаимодействия при движении сферического сегмента по сферической поверхности с трением

Изучается задача о движении шарового сегмента по внутренней поверхности полусферы с сухим трением. Получены выражения для коэффициентов плотности давления, являющейся линейной функцией от координат, и найдены значения этих коэффициентов для частных случаев движения тела (чистое скольжение, чистое верчение). Также представлены выражения для сил и моментов с учетом полученных коэффициентов.