Стационарные движения двояковыпуклого диска на плоскости с трением

Рассматривается динамика двояковыпуклого диска, образованного склейкой двух одинаковых сферических сегментов, на горизонтальной плоскости с вязким трением. Исследуется случай опоры о поверхность сферической частью, для которого существует интеграл Желле, и случай опоры острым краем. Системы уравнений для обоих случаев различаются лишь выражением для радиуса-вектора точки касания. Найдены стационарные движения, которые исследованы на устойчивость.