Занос колесного аппарата на “миксте”

Рассматривается двухосный четырехколесный аппарат в начале движения на “миксте” — участке опорной плоскости с разными коэффициентами трения для левого и правого колес одной оси. В зависимости от условий движения взаимодействие колес аппарата с опорной плоскостью описывается моделью увода или моделью сухого трения Кулона. С использованием методов фракционного анализа и теории сингулярных возмущений получена оценка импульса угловой скорости, который приобретает корпус аппарата после завершения быстрого переходного процесса выравнивания контактных сил на колесах ведущей оси.