Модели задачи начальной выставки бескарданной инерциальной навигационной системы при угловом движении основания

Работа посвящена выводу опорных моделей задачи начальной выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) на неподвижном основании. Предполагается, что система не перемещается относительно Земли, но ее корпус может совершать неконтролируемые угловые движения. Описываемые модели основаны на аппроксимации показаний ньютонометров БИНС, взятых в проекциях на оси “замороженного” в инерциальном пространстве приборного трехгранника, ориентация которого определяется его положением в начальный момент выставки.