Модель переменной структуры для исследования заноса четырехколесного аппарата с пробуксовывающими колесами

С использованием “велосипедной” модели изучается динамика двухосного четырехколесного аппарата на начальном этапе заноса, развивающегося в результате пробуксовки колес ведущей оси. Для описания взаимодействия колес с опорной плоскостью используются модель трения Кулона, модель бокового увода и неголономная модель. Построена модель переменной структуры, описывающая этапы движения аппарата. Для исследования применяются асимптотические методы и метод фазовой плоскости.