Устойчивость прямолинейных движений омни-экипажа с учетом инерционности роликов колес

Рассматривается динамика мобильного экипажа с тремя омни-колесами, движущегося по инерции по неподвижной, абсолютно шероховатой горизонтальной плоскости. Для исследования влияния инерции ролика на устойчивость прямолинейных движений экипажа переднее колесо моделируется как два твердых тела: диск колеса и опорный ролик, причем ролик не проскальзывает относительно плоскости; задние колеса моделируются дисками, проскальзывающими без трения в перпендикулярном к их плоскостям направлении (безынерционная модель омни-колеса). Составлены динамические уравнения движения экипажа в форме лаконичных уравнений Татаринова для систем с дифференциальными связями. Показана их связь с динамическими уравнениями, полученными для экипажа с тремя безынерционными омни-колесами, и исследована устойчивость прямолинейных движений.