Свободные и управляемые движения некоторой модели экипажа с роликонесущими колесами

В работе рассмотрена динамика экипажа с симметричным расположением трех роликонесущих колес (два колеса параллельны друг другу, третье им перпендикулярно, центры колес расположены в вершинах равнобедренного треугольника), катящегося по горизонтальной плоскости. Построен фазовый портрет системы в случае отсутствия внешних воздействий (кроме силы тяжести). Проведено сравнение условий устойчивости прямолинейных равномерных движений с моделью саней Чаплыгина. Рассмотрен вопрос устойчивости и бифуркаций стационарных движений при постоянных управлениях.
Ил. 4. Библиогр. 6.