Аннотация:
Рассматривается задача о движении тяжелого твердого тонкого стержня по поверхности прямого кругового цилиндра, образующая которого имеет с направлением силы тяжести ненулевой угол. Положения равновесия стержня на цилиндре образуют многообразие равновесий (для всех этих положений стержень опирается о цилиндр своим центром масс). Методом нормальных форм исследуется эффект трансгрессии (нетривиальной эволюции вдоль многообразия равновесий) в данной задаче.
Ключевые слова:неголономная система, многообразие равновесий, эффект трансгрессии.