Эффект трансгрессии в задаче о качении шара в углублении

Рассматривается задача о качении тяжелого шара (твердого тела, ограниченного поверхностью сферы, и такого, что его центр масс совпадает с центром сферы, а все главные центральные моменты инерции равны между собой) без проскальзывания по выпуклой поверхности в окрестности ее нижней точки эллиптического типа. Описывается эволюция компоненты угловой скорости шара в проекции на вертикальное направление.