A problem of the equidistant deployment for discrete-time multiagent systems

Изучается дискретная мультиагентная система на прямой. Требуется построить протокол управления, обеспечивающий равномерное размещение агентов на заданном отрезке этой прямой при условии, что каждый агент получает информацию о расстояниях до своих соседей через вспомогательного агента. Разработан подход к решению поставленной задачи. Доказано, что при выбранном законе управления ни коммуникационное запаздывание, ни переключения коммуникационного графа не нарушают сходимости агентов к равномерному размещению. Представлены результаты численного моделирования, подтверждающие полученные теоретические выводы.