Dynamic path planning algorithm for autonomous mobile robot with a minimum number of turns in unknown environment

Статья посвящена проблеме реактивной навигации мобильного робота при ограниченной информации об окружающей среде. Описан алгоритм поиска пути из исходной точки в целевую с минимальным числом поворотов. Идея алгоритма основывается на семействе алгоритмов bug для реактивной навигации. Мобильный робот запоминает границы препятствий и подсчитывает угол поворота в зависимости от окружающей ситуации. Отличие от bug-алгоритмов заключается в том, что робот не двигается «вдоль препятствия», а поворачивает только в ограниченном числе случаев. Приводятся результаты апробации алгоритма на смоделированных полигонах. В качестве препятствий рассматривались модели поваленных деревьев, пней и болот. Работа алгоритма оценивается с помощью сравнения минимально возможного числа поворотов с числом поворотов пути, полученным с помощью алгоритма.