Динамика микромеханического гироскопа типа $R$-$L$ с двумя точечными массами в режиме свободных колебаний

Рассматривается микромеханический гироскоп типа $R$-$L$ в режиме свободных колебаний. Для рассматриваемой расчетной схемы гироскопа построена соответствующая функция Лагранжа и получены уравнения движения в линейной постановке задачи. Найдено решение в переменных амплитуда–фаза при помощи метода осреднения Крылова–Боголюбова. В итоге получены уравнения для угла прецессии гироскопа и исследовано поведение гироскопа в орбитальных координатах.