Метод маршрутизации с препятствиями на основе параллельных вычислений

В работе описан эффективный метод нахождения оптимального геодезического маршрута в плоской среде со стационарными полигональными препятствиями. Рассмотрен непрерывный вариант решения задачи с использованием графа видимости для полигональных объектов-препятствий. Решается задача векторизации и аппроксимации с контролируемой точностью бинарного изображения для получения полигональных областей. Применяется ускорение вычислений с использованием графических процессоров.