Аннотация:
В современной научной литературе большое внимание уделяется оптимальному моделированию упругих динамических систем. Актуальность обозначенных исследований диктуется все возрастающим спросом в теории управления высокоточных роботов-манипуляторов и механизмов-автоматов, который заключается в необходимости непрерывной корректировки движения их исполнительных органов в режиме реального времени с учетом податливостей составляющих звеньев этих систем. Сформулированный в этой связи обобщенный метод Ньютона–Эйлера послужил надежной платформой к последующему построению прогрессивных модификаций динамического анализа для разных классов эластодинамических систем. Предлагается ознакомиться с одной из таких разновидностей, призванных к оптимальному моделированию манипуляторов с упругими звеньями без использования общеизвестной процедуры обращения их матриц масс.
Библ. 14. Фиг. 5.
Ключевые слова:упругие динамические системы, символьное исчисление, обобщенный метод Ньютона–Эйлера, суперэлемент, смешанная задача динамики, численное интегрирование, матрица итераций, метод Ньютона.
УДК:517.938
Поступила в редакцию: 12.01.2021 Исправленный вариант: 23.08.2021 Принята в печать: 17.11.2021
