Регулярные аппроксимации наибыстрейшего движения мобильного робота при ограниченных фазовых координатах

Исследована задача быстродействия для мобильного управляемого робота при фазовых ограничениях. Предложен численный метод решения, основанный на принципе максимума Понтрягина. Известно, что задача управления мобильным роботом, как и любое движение, согласно унициклической модели, принадлежит классу существенно нерегулярных задач относительно фазовых ограничений. Решение такой задачи с помощью принципа максимума затруднено тем, что нет формулы для меры-множителя Лагранжа. Неясно, как выразить эту меру через другие экстремальные значения, и тем самым непонятно, как свести условия принципа максимума к соответствующей краевой задаче. Чтобы обойти указанную трудность, в работе предложен один метод регуляризации задачи, основанный на $\varepsilon$-возмущении. Приведены результаты численного эксперимента. Результаты эксперимента демонстрируют непрерывность меры-множителя.
Библ. 21. Фиг. 5.