Multi-cluster coordinated movement and dynamic reorganization

Рассматривается движение системы, состоящей из кластеров. Используя уравнения Гамильтона–Якоби–Беллмана, разрабатываются алгоритмы решения такой задачи, удовлетворяющие практическим требованиям быстродействия и точности. Основной проблемой исследуемой системы является изменяющийся состав членов кластера, которые могут добавляться или исчезать из него. Приводятся результаты численного моделирования движения системы, полученные на основе построенного алгоритма.