Аннотация:
Алгоритмы управления с итеративным обучением появились в связи с задачами повышения точности выполнения повторяющихся операций роботами. Они используют информацию из прошлых повторений для корректировки управляющего сигнала на текущем повторении. Чаще всего используется только информация из предыдущего повторения. Алгоритмы управления с итеративным обучением, которые используют информацию из нескольких предыдущих повторений, называются алгоритмами высшего порядка. В последнее время в литературе повысился интерес к этим алгоритмам в связи с задачами роботизированных аддитивных производств. Однако помимо того, что эти алгоритмы мало изучены, относительно их свойств имеются противоречивые оценки. В настоящей статье предлагаются новые алгоритмы управления с итеративным обучением высшего порядка для линейных дискретных и дифференциальных систем, идея построения которых основана на аналогии с многошаговыми методами в теории оптимизации, в частности, с методом тяжелого шарика. Приведен пример, подтверждающий возможность увеличения скорости сходимости ошибки обучения при использовании таких алгоритмов.
Библ. 25. Фиг. 7.
Ключевые слова:управление с итеративным обучением, линейные системы, алгоритмы высшего порядка, повторяющиеся процессы, сходимость, устойчивость, векторная функция Ляпунова, линейные матричные неравенства.
УДК:517.93
Поступила в редакцию: 06.11.2023 Исправленный вариант: 18.11.2023 Принята в печать: 20.11.2023
