Подсистемы управляемых систем и задачи управления с ограничениями на фазовые переменные типа равенств

Для нелинейной управляемой системы определяется понятие подсистемы, являющейся упрощенной моделью системы, с помощью которой можно находить часть фазовых траекторий. Показывается, как с помощью подсистем можно решать задачи управления с ограничениями на фазовые переменные типа равенств путем сведения этих задач к аналогичным, но уже для управляемых систем меньшей размерности и без ограничений на фазовые переменные типа равенств.