Об одной задаче о назначениях

Рассматривается задача наискорейшего “посещения” заданного семейства целевых множеств в конечномерном пространстве системой независимых управляемых движений. Решение задачи состоит в определении для каждого движения подсемейства целевых множеств, подлежащих посещению данным движением, в упорядочении выбранных множеств по времени посещения и в организации управления, оптимизирующего время обхода в заданной очередности. Предлагается огрубленная иерархическая схема решения, использующая некоторую примитивную логику нижнего уровня.