Применение локальных координат в задачах оптимизации

Приводятся необходимые и достаточные условия экстремума, записанные в локальных координатах. Показано, что в некоторых случаях отсутствие регулярности ограничений в точке экстремума не влияет на вид необходимых условий. Рассмотрен численный метод первого порядка, обладающий линейной скоростью сходимости.