Определение координат и ориентации автономного аппарата по векторному геофизическому полю

Рассматривается задача навигации автономного летательного аппарата (ЛА) по векторному геофизическому полю, компонентами которого являются высота земной поверхности заданного региона и ее яркость. Задача навигации состоит в определении местоположения ЛА: координат центра масс и ориентации ЛА – преобразования поворота исходной системы координат трехмерного пространства в локальную систему, жестко связанную с ЛА. Навигация осуществляется по информации о геофизическом поле в целом, хранящейся на борту ЛА, и фрагменту поля, снятому при движении ЛА. Информация о поле в целом может быть представлена аппроксимирующей функцией простой структуры. Введено новое понятие фрагмента поля как функции, заданной на множестве лучей конуса сканирования. Для случая такого фрагмента исследуется свойство информативности поля. Даны необходимые условия на функцию из заданного класса, аппроксимирующую поле и обеспечивающую наименьшую ошибку навигации. Указаны необходимые условия на гладкую траекторию, соединяющую две точки, на которой геофизическое поле наиболее информативно. Библ. 5.