Необходимые условия оптимальности в задачах с двумя группами управлений при ограниченных фазовых координатах

В случае когда поведение объекта $\dot x=f(x,u,v,t)$ зависит от выбора управлений $u(t)\in D$ и $v(t)\in G$, обладающих различной функциональной спецификой, получены необходимые условия оптимальности в форме принципа максимума, поточечного для управлений $u(t)$ и линеаризованного для $v(t)$, для задачи минимизации некоторого функционала с ограничениями типа равенства и неравенства в начальный и конечный моменты времени при ограничениях на фазовые координаты.