Численный метод решения задачи Коши для уравнения Беллмана в задаче быстродействия для линейной системы

Предлагается численный метод построения линий уровня функции Беллмана в задаче быстродействия для линейной системы в том случае, когда начальные условия заданы на многообразии, являющемся границей выпуклого множества. Сходимость метода доказывается при предположении о непрерывности функции Беллмана. Приводятся результаты некоторых расчетов.