Об одной численной схеме решения задач оптимального управления

Предлагается численная схема решения задач оптимального управления для случая, когда размерность пространства управлений $m$ не превосходит размерности фазового пространства $n$ (при $m=n$ эта схема совпадает с методом локальных вариаций). Библ. 5 назв.