Качественный анализ динамики роликового велосипеда

Будет рассмотрена задача о движении по инерции велосипеда на горизонтальной плоскости. Предполагается, что велосипед представляет собой связку двух твердых тел (рама и руль). Каждое тело опирается на горизонтальную плоскость при помощи лезвия или ролика. Будет подробно рассмотрен вывод уравнений движения. Кроме того выполнен анализ устойчивость прямолинейного движения велосипеда, а также указаны другие частные решения, которые не приводят к падению велосипеда.