Аннотация:
Обсуждаются границы применимости
неголономных моделей динамических
систем с проскальзывающими элементами
и предлагаются подходы к описанию этих
систем неклассическими моделями.
Показано, что предельный переход к
бесконечной жесткости контактных сил
(нулевым значениям скоростей
проскальзывания) может приводить как к
классическим неголономным, так и к
неклассическим системам с первичными
связями Дирака. Многообразие,
определяемое первичными связями, в
общем случае не близко к многообразию,
задаваемому условиями
непроскальзывания.
Как известно, в системах с малыми
проскальзываниями, лагранжианы
которых содержат "присоединенные
массы", предельный переход к
бесконечной жесткости контактных сил
приводит к неклассическим моделям с
условиями непроскальзывания,
содержащим слагаемые "неголономного" и
"вакономного" происхождения. В докладе
предлагается механическое объяснение
появлению в лагранжиане допредельной
системы "присоединенных масс".
С использованием полученных
результатов проводится моделирование
качения автомобильных и
железнодорожных экипажей.
|
