Использование беспроводных датчиков для мониторинга вращательного движения «свободного полёта» твёрдого тела.

В докладе описаны современные направления развития и области применения инерциальных измерительных модулей (IMU), датчиков и систем мониторинга на их основе. Обзорно освещены вопросы развития прикладного математического аппарата для преобразования «сырых» данных от датчиков для получения параметров ориентации твердого тела. Кратко описана архитектура макета беспроводной измерительной системы для мониторинга вращения.
На примере «свободного полета» тестового твердого тела (стального бруска) с закрепленным на нем датчиком, приведены результаты измерения фактических угловых скоростей, а также результаты смоделированных угловых скоростей, полученных с помощью математической модели на основе уравнений Эйлера. Приведена анимация движения твердого тела (получена с использованием кватернионов), которая воспроизводит характер его движения во время эксперимента.
Также на основе данных численного моделирования и данных эксперимента произведен и представлен расчет динамических инвариантов.
Представлены предварительные выводы для обсуждения и описаны возможные направления будущих исследований.