Синтез адаптивного робастного регулятора беспилотного летательного аппарата на основе квазилинеаризации и политопного представления модели

Современные беспилотные летательные аппараты (БПЛА) представляют собой многоканальную многосвязную нелинейную динамическую систему. Разрабатываемые с использованием классических подходов регуляторы для систем стабилизации таких БПЛА не могут обеспечить устойчивость и выдвигаемое современными требованиями качество управления во всем диапазоне их применения. Поэтому, актуальной задачей является формирование новых концепций синтеза этих систем.
Предлагается использовать подход, основанный на представлении нелинейной динамической системы в пространстве состояний в виде квазилинейной модели с дальнейшим преобразованием этой модели в политопную форму с помощью аппарата тензорной алгебры. Квазилинейная модель позволит учесть все аспекты нелинейной динамики БПЛА в необходимом для синтеза регулятора виде. Политопная форма даст возможность решать задачу синтеза с помощью эффективных алгоритмов полуопределенного программирования.
В докладе представлены следующие основные положения диссертационной работы Шабашова А.А. на соискания ученой степени кандидата технических наук: 1. Метод и алгоритм квазилинеаризации нелинейной модели БПЛА с высокой точностью представления динамической системы по любым исходным данным; 2. Метод синтеза адаптивного робастного регулятора БПЛА на основе политопной формы квазилинейной модели и теории H∞-оптимального управления в терминах линейных матричных неравенств; 3. Результаты синтеза многоканального регулятора системы стабилизации гипотетического БПЛА с беспоисковой адаптацией и робастными свойствами к значительной вариации динамических характеристик, учитывающие современные требования.