Алгоритм делящихся эллипсоидов – метод решения систем невыпуклых неравенств

Рассматривается задача решения конечных или бесконечных (счетных) систем неравенств. Не делается никаких предположений о выпуклости, требуется лишь, чтобы все входящие в задачу функции имели ограниченные вторые производные. Предложенный метод решения основан на преобразовании системы невыпуклых неравенств, заданных в $\text{\rm R}^n$, в систему выпуклых неравенств, заданных на $n$-мерной сфере в $\text{\rm R}^{n+1}$. Для решения преобразованной системы применяется модификация алгоритма эллипсоидов. Кратко описано приложение метода к задаче самообучения двуногого робота ходьбе по наклонной плоскости.