Оценка положения движущегося объекта на основе пробного возмущения положения камеры

Задача оценки координат движущегося объекта на основе визуальных данных возникает во множестве приложений начиная от робототехники и заканчивая пользовательским рынком портативных устройств. Традиционные алгоритмы ее решения нуждаются либо в дополнительных устройствах, либо в существенных ограничениях на возможное движение объекта. В статье представлен новый метод отслеживания объекта, позволяющий производить оценки его положения при достаточно общих условиях. Основой метода является не зависимая от движения объекта рандомизация положения камеры, которая за счет независимости выбираемого пробного возмущения дает возможность построить состоятельный итеративный псевдоградиентный алгоритм получения оценок.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: О. А. Степанов