Синтез наблюдателей состояния по результатам измерений для нелинейных липшицевых систем с неопределенными возмущениями

Предлагаются способы синтеза наблюдателей состояния, обеспечивающих ограниченность на конечном интервале ошибки оценивания относительно заданных множеств начальных состояний и допустимых траекторий, а также $H_\infty$-подавление в каждый момент времени одновременно начальных отклонений и неопределенных, ограниченных по $L_2$-норме, внешних возмущений для неавтономных непрерывных липшицевых систем. При этом коэффициенты усиления наблюдателей зависят от времени и определяются на основе численного решения задач оптимизации с дифференциальными линейными матричными неравенствами или численного решения соответствующей матричной системы сравнения. На примере однозвенного манипулятора показано, что их применение для оценивания состояния автономных систем оказывается более эффективным (по времени сходимости и точности получаемых оценок) по сравнению с наблюдателями с постоянными коэффициентами, получаемых на основе численного решения задач оптимизации с линейными матричными неравенствами.