Модифицированный алгоритм бэкстеппинга для нелинейных систем

На базе метода бэкстеппинга предлагается алгоритм робастного управления для нелинейных объектов в условиях параметрической неопределенности и внешних ограниченных возмущений. Алгоритм обеспечивает слежение выхода объекта за гладким эталонным сигналом с заданной точностью в установившемся режиме. По сравнению с известными аналогами для реализации системы управления требуется всего один фильтр состояния, размерность которого равна относительной степени объекта управления, и наблюдатели для расчета стабилизирующих и основного законов управления. Это позволяет существенно упростить схему управления и расчет ее параметров. Приведены результаты моделирования, иллюстрирующие работоспособность приведенной схемы.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: А. И. Маликов