Синтез наблюдателей состояния и неизвестных входов для нелинейных липшицевых систем с неопределенными возмущениями

Предлагаются способы синтеза наблюдателей состояния и неизвестных входных воздействий, обеспечивающих ограниченность на конечном интервале ошибки оценивания относительно заданных множеств начальных состояний и допустимых траекторий или подавление начальных отклонений и неопределенных ограниченных по $L_\infty$-норме внешних возмущений для неавтономных непрерывных липшицевых систем. При этом коэффициенты усиления наблюдателей зависят от времени и определяются на основе численного решения задач оптимизации с дифференциальными линейными матричными неравенствами или численного решения соответствующей матричной системы сравнения. На примере системы электропривода с упругой передачей движения показано, что их применение для оценивания состояния и неизвестных входов автономных систем оказывается более эффективным (по времени сходимости и точности получаемых оценок) по сравнению с наблюдателями с постоянными коэффициентами, получаемыми на основе численного решения задач оптимизации с линейными матричными неравенствами.