Оптимальное по быстродействию управление перемещением схвата двузвенного манипулятора с учетом типа конечной конфигурации

Рассматривается задача оптимального по быстродействию управления перемещением точечного схвата плоского двузвенного манипулятора с прямолинейными звеньями равной длины и со вторым статически уравновешенным звеном. На плоскости обобщенных координат манипулятора построены области достижимых конфигураций, позволяющие из двух конечных конфигураций, соответствующих заданному терминальному положению схвата, определить ту конфигурацию и тот способ управления манипулятором, при которых обеспечивается перемещение схвата из начального положения покоя в заданное конечное положение покоя за минимальное время. Численными расчетами установлено, что оптимальный выбор типа конечной конфигурации может приводить к значительному увеличению быстродействия.